Всем привет!

Разработал и собрал сабж, статья http://devicter.blogspot.com/2012/03/gps.html

Хочу создать лоции и 3D-модели дна часто посещаемых водоемов или их участки.
Первым делом хочется проутюжить озера: Сандал и Палье.
Комплекс уже прошел испытания на Сандале, сейчас идет анализ треков и работа над ошибками.

Ищу единомышленников!
Потребуется помощь в технике (лодка-катер, двигатель - своих нет).
Потребуется помощь при работе с софтом для моделирования (Surfer, GM, DrDepth,...).

Приветствуются советы и рекомендации тех, кто в теме.

Есть у мну знакомый тоже ентим занимается. нужно дам его тел. А иот мой +79114267171 Саня.

_________________
Не беги от снайпера - умрешь уставшим.

Первые результаты: 3D-модель дна участка озера, собственная лоция в растровом формате с наложением спутниковой карты местности в масштабе ~ 1:6000 (в 1см 60м).

Для тех у кого есть приборы (Эхолот /и GPS) c выводом данных в стандарте NMEA-0183 и есть желание создавать свои лоции, могу оказать помощь в построении комплекса, предоставить программу для микроконтроллера, помочь с технологией изготовления растровых лоций в DrDepth/GlobalMapper для использования в OziExplorer или подобном навигационном софте.

Надо сделать следующий шаг - оценить рынок, найти инвестора и заказать партию логгеров в Китае.
Я бы купил, если б он был размером с палец и стоил 1500р.
Паять лень. Проще купить б/у Гармин, из серий что умеют писать глубины в трек.

Не понял при чём космоснимок?
По обработке основной вопрос: для корректного просчета нужны нулевые глубины. Откуда они взяты и как вставлены в общий массив данных?

Некоторые замечания:
Напрасно пишите про карты для OZI. Это как то ограничивает, могут не понять. Рассчитанные GM изолинии, на раз экспортируются в шейп файлы, или сразу в польский формат и дальше в IMG Гармин. Всё таки Гармин для воды приоритетней будет.
Опять же поиск по банкам, звуковое предупреждение у рифов и т.п.
Ещё: это называется карта, лоция есть словесное описание водоема.

1) В комплексе запаяны только кондеры на микрухе MAX232 и несколько проводов от Эхолота и питания. Все остальное - разъемы.
2) Цена вопроса не больше 3к рублей с учетом: МК, GPS-модуля, корпуса и мелочевки (зависит от комплектации и поставщика). Если уже есть GPS с выходом NMEA, то цена сразу вдвое меньше.
Китай и размеры дело интересное, но до них дело не дойдет, т.к. свои потребности я уже удовлетворил - теперь троллинг становится адресным, а другим, судя по молчанию, это не нужно.
Есть вариант создать ЧП или инициативную группу, промерять водоемы, создавать карты и продавать их, но я не коммерсант, если только кто-то возьмется за это.
3) Статья ориентирована на тех, у кого уже есть Эхолот с выходом NMEA, и им просто не нужен еще один "б/у Гармин, из серий что умеют писать глубины в трек". Просто из обычного Эхолота с NMEA делается пишущий и м/б с GPS. У "пишущих" могут быть ограничения на количество записываемых точек трека или еще какие проблемы, на меня выходил обладатель дорогущего картплоттера с SD и GPS на борту с вопросом, как прикрутить к прибору SD писалку OpenLog, я так понял для сохранения NMEA от Эхолота и GPS на SD. Я был в смятении.
Это просто еще один пример (из десятка существующих), как можно совместить данные от Эхолота и GPS с сохранением информации в удобном виде на носитель для последующего использования.
Не надо так критично относиться к новаторским идеям :)
Да можно и с ноутом катать, об этом тоже в статье.
4) Космоснимок нужен для:
а) отображения: прилегающих территорий, островов, дорог, нас. пунктов и т.п.
б) как фон для неисследованных участков водоема.
5) Для просчета области нулевые глубины не нужны (см. восточный край 3D-модели). А вот если в исследуемой области есть берег или острова, то эти контуры я создавал по космоснимкам в программе SasPlanet в высоком разрешении Z18-Z19. Как такового общего массива нет, есть набор треков, в т.ч. и контуров береговой линии и островов. По этим трекам делался расчет в DrDepth, сливались растры 2х2 км с привязкой Ozi, а в GM они просто клеились, накладывался слой спутника и делалась перепроекция в другую систему координат. Это отдельный вопрос и как вариант. Подробно могу изложить от и до, если кому интересно.
6) Пишу про помощь под Ozi, т.к. сам это сделал и использую. То что можно сделать векторную карту указано в статье. Приоритетом будет тот прибор/устройство, который есть в наличии и используется на водоеме.
7) С понятием лоция согласен, но в простонародье и так называли карты с указанием глубин. Если шире, то Лоция - часть науки судовождения :)
По-сути и GPS - не только американский NAVSTAR, но и любая другая система глобального позиционирования, тоже можно придраться.

Нужен авто/авиа/судомоделист, имеющий опыт создания автопилотов/авторулевых!
Есть идея автоматизировать процесс промера водоемов.
Кратко: на базе модели радиоуправляемого катера создается авторулевой с МК управлением, географические координаты маршрута промеров записываются в файле на SD карту комплекса авторулевого, радиоуправление в этом режиме отключено, на катере устанавливается активный датчик глубины и GPS-модуль, проходя по заранее подготовленному маршруту, комплекс записывает данные промеров на SD карту, для непредвиденных ситуаций для поиска катера можно сделать SOS-систему с GSM/GPRS передачей текущих координат катера на мобильное устройство.

Как-то так.

Если честно то просто тема названа неправильно.
Я только сегодня случайно зашел. Думаю надо назвать что-нибудь типа "Создаем карту глубин озер".
По теме у меня Humminbird 47 3D + Garmin 60CSx соединен кабелем, который позволяет писать глубины в навигатор. Связывал специально для создания глубинных карт, но так жо этого руки и не дошли...

_________________
Мастер по отцеплянию незацепляек.
Правила форума

Есть и такие варианты связки, как раз для тех, у кого GPS Garmin XXX.
У кого-то другие навигационные устройства.
Кстати, тут сразу ограничение на количество точек трека, если не ошибаюсь.

dGarry

Критичным надо быть всегда, особенно к новаторским идеям
Шутка.
Не в этом дело. Железяка полезная, но не для всех.
Во первых очень мало людей смогут её повторить. Но если бы она даже была готовая, да за 1500р, есть другие, более веские причины тормозов широкого распространения.
Для большинства людей, соединить одно с другим, преобразовать результат в текст и правильно обработать, слишком сложно.
Если бы такое готовое изделие шло в комплекте с простой программой, всего из нескольких кнопок и внятной инструкцией, тогда народ бы подтянулся.
Но есть и другие причины.
- Данные глубин выданные в общий банк, в какой-то мере выдача "секретных мест".
- Измерение глубины, это измерение. Тут есть свои особенности. Это я Вам как профессионал говорю. Ооочень мало людей способны правильно оценить источники погрешностей и минимизировать их.
Что будете делать, когда получите данные на один водоём из двух источников и эти данные будут разные?
Это вечная проблема всех коллективных проектов. Помнится ГиссРусса тренинги специальные проводила, а всё равно дилетантизм проект завалил.

Во всяком случае, мне за 10 лет не удалось сооблазнить людей на подобные проекты.
И вовсе не техника тому ограничением. Старые, распрстраненные GPS-60С (Сx) или аналогичные GPS-76, могут записать 200 километровый участок точками через 20 метров.
И это можно было почти 10 лет назад.

В общем такой прогноз: только для маленького сплочённого коллектива с координатором, который точно понимает что делает.
Последнее очень важно.


Этого не может быть. Разве что DrDepth (с ним незнаком, боюсь любительских программ) при просчете считает область без данных нулевой глубиной?

Из какой в какую и зачем?

Емкость путевого журнала - 10000 точек.

_________________
Мастер по отцеплянию незацепляек.
Правила форума

Сравнивать с базисными данными, принимать решение о коррекции глубины/задержки или отбросе этих данных.
Что собственно сейчас и делаю, т.к. уровень воды может гулять, + одни чудаки датчик эхолота чуть на 90 градусов не повернули, эти данные сразу ушли фтопку



Это да, согласен, но цель была иная - показать на примере, что для достижения конкретной цели нет преград. В определенных ситуациях можно все сделать самому.
Кстати, проект позиционируется как для общего повторения, в сборке нет ничего сложного, достаточно вдумчиво прочитать и просмотреть фотографии. А если возникли вопросы, то просто нужно их задать, для этого и существую форумы, блоги, почта. А если кому-то лень читать и думать, то это претензии не ко мне.
А про точность, ошибки, погрешности тут долго можно говорить, но это все не нужно нагромождать, для рыбацких нужд иногда достаточно знать общую картину, рельеф дна.
Нам не строительством заниматься.



Давайте разберем на примере: у вас есть область для исследования, ограничим ее окружностью, дно в этой окружности повторяет, например, полусферу. Вы промерили по окружности - граница области, и там глубина, пусть будет константа = 5м, внутри окружности вы тоже получили какие-то данные в каких-то точках.
Вот скажите мне, вам, не программе, нужна нулевая глубина чтобы построить по этим данным полусферу утопленную на 5м? Мне нет.


DrDepth выгружает каждый тайл в своей проекции, SasPlaneta в другой (лень точно описывать), я на выходе все сделал в Пулково, наложил километровку (с шагом 100м), сравнил по ГШ, просто самопроверку конечного результата сделал.


P.S. 10000 точек - мало, а шаг 20 м - много.
На скорости до 7.2 Км/ч у меня шаг ~ 2м. - это дальше не обсуждается.

dGarry
Ради Бога не воспринимайте мои вопросы и поправки как наезд. Стараюсь писать четко, получается похоже на "жестко". Пишу потому что любопытно. Всё таки я стоял у истоков. Одна из Ваших ссылок на 2005 год, есть мой пост, с которого практические дела закрутились, типа картографирование Вуоксы Денисом Коненковым.
Я честно говоря редко этим занимаюсь, тем более, что не троллингист. Так по ерунде, то ямку палевую где нибудь на севере отрисую, недавно в ЛО ламбушку нашел с хорошим окунем, полюбопытствовал, как ламбушка устроена. В общем по мелочам.

Это простое, также как уровень.
Первые точки после включения, очень низкая точность определения.
Если приемник не на штанге и хоть чем то экранируется, резкий поворот, переход на другое созвездие спутников, потеря точности. Переотражение у скалистого берега, запросто метров 70 даст сдвиг, особенно на SIRF3 и тому подобных грязесборных приемниках.

Не хотите, не надо. Замечу только, аналог такой ситуации > фотоаппарат-мыльница с огромным количество пикселей, но паршивеньким объективом. Что не делай, изображение расплывчато.

Сильно упрощаете. Невозможно писать глубину по береговой линии. Что будет на карте между линией промера и берегом?

Проекции это проекции, а Пулково это датум. Ничего не понял.
Хочу предостеречь от бездумного использования датума Пулково.
Он не геоцентричен. Много их Пулковых. Из тех что живут в OZI, а тем более в GM, ни один не подходит для Карелии.
Если бы Вы привязывали в OZI километровку, я бы промолчал. Но точные карты, требуют точного подхода. На одной стороне 2м шаг, на другой стороне 20 метров ошибки от датума.
http://www.gps-forum.ru/cgi-bin/forum/s ... apsed&sb=5
http://www.gps-forum.ru/cgi-bin/forum/s ... =flat&sb=5
По моему лучше оставаться в WGS-84 до самого конца. Тем более самые важные исходные данные в ней.

Гуляка



Упаси боже, какие наезды-обиды, где это промелькнуло? Я стараюсь поддерживать деловой, конструктивный тон, и не хочется сбиться с этой линии диалога, размазать обсуждение на частности, которые, возможно, еще не настало время обсуждать. Ведь поймите, с этой ВСЕЙ темой я познакомился ровно год назад, я многого просто физически могу не знать, и тут после долгого затишья (в отпуске были? ) вы коршуном накинулись на меня, засыпали вопросами, предостережениями, отговорами и т.п.
А я то ожидал одобрения, похвалы, пожелания удачи, наивный!
Такое впечатление, как будто я кого-то насильно заставляю

Про истоки: будем знакомы, приятно иметь дело!



Первые точки - это тоже простое!
В файл трека записываются дополнительные данные: HDOP, скорость GPS, ср.скорость между двумя измерениями GPS, ср. скорость между двумя записями измерений в трек (пока не определился со скоростями, что с ними делать, в голове сидит, но... пусть пока будут). Дальше, каждый трек проверяется человеком, как сам файл на HDOP, так и графическое представление трека на карте. Все большие HDOP и "звездочки-цветочки" отрезаются.

С переотражением и прочим, тут затрудняюсь сказать что-то толковое, об этом не думал и пока явно не встречал, да и отследить это сложнее. Если при этом изменяется HDOP или какой-то еще параметр, который можно получить от GPS, то в файл и применяем метод выше.
Пока в общем хьюман обработка.

В третьем варианте комплекса использую GPS-модуль u-blox NEO-6M.
Как он вам?



Но и бревно в глазу не замечать не лучше.



Явно не понимаем друг-друга.
Уже ответил, для участков вдалеке от суши, для алгоритмов интерполяции/аппроксимации вам 0 глубина не нужна. А для прибрежных районов рисую треки по спутнику.
Вообще я сразу нарисовал все береговые линии, острова, камни. DrDepth использует такие нулевые треки, у него несколько таких типов: цикличные, не цикличные, с указанием с какой стороны вода, а с какой суша.




А я и не стал описывать, вот и не поняли. Сбил свой ответ в кучу, думал поймете.



За это спасибо, не знал, прочту!

Про ""Если бы Вы привязывали в OZI километровку, я бы промолчал." не понял!?
Я сделал карту в GM в Пулково + сетку, потом открыл эту карту в Ozi включил там сетку, убедился, что сетки совпадают, что-то не так сделал?

Гуляка, порекомендуйте, плиз, мне формулы для вычисления дистанции между двумя географическими координатами на воде и для Карелии, понимаю, что альтитуда в формулах не должна участвовать.

Я проверял свой комплекс с двумя формулами из Инета да еще и с двумя разными параметрами эллипсоидов. Сравнивал длину своих треков (десятки-сотни км) с длиной этого трека в программах, короче, запутался, не пришел к однозначному выводу.

Если GPS выдает мне данные в WGS-84, то я должен в формулах использовать параметры эллипсоида WGS-84, осталось определиться с формулами. Тут два края: точность вычисления и сложность вычислений для МК, надо каку-то золотую середину определить.

Заранее, спасибо!

Акстись! Это ведь хорошо что люди заинтересовались. А то что специалист в этом деле Гуляка в эту тему зашел еще лучше! Он как имеющий в данном вопросе большой опыт может тебе подсказать или посоветовать.
Мы ни в коем случае не критикуем. И однозначно одобряем!
Было бы у меня время - я бы тоже с большым удовольствием взялся за составление подобных карт.

_________________
Мастер по отцеплянию незацепляек.
Правила форума

Да шутил я!
А времени точно не хватает!
Теории столько познать предстоит, а еще программу вылизывать, оптимизировать... зимой буду.
А тут еще захотелось с другим МК ядром познакомиться - ARM. Руки чешутся его заюзать - быстродействие больше, разрядность 32 бита, CAN-шина - к вопросу реализации комплекса с NMEA2000 устройствами.

Мне нравится Ваш подход, так и надо, максимально решать программно. За этим будущее!
Главное не забывать о смысле. HDOP не точность, а всего лишь предположение о той части точности, за которую отвечает относительная геометрия захваченных спутников.
Мне кажется проще убрать несколько первых строк данных.

Давно проводил простые эксперименты. Вывод такой: для открытых пространств старые приемники точнее новых по факту. Конечно, если есть возможность программно перенастроить приемник, чтоб он не просчитывал данные от спутников близких к горизонту, в новых будет не хуже. В Sirf3 такая возможность есть, но я этим не занимался.

Круто! надо найти время познакомится с программой.

Сделал правильно. Однако совпадение сеток условие необходимое, но недостаточное.
На практике: Открываем карту Пулково в GM, меняем привязку на WGS-84, сетка улетела. Меняем проекцию отображения (экспорта) на WGS-84 сетка опять на месте И так с любым датумом. Если вход и выход датум одинаковый, сетки совпадают.
Я попытаюсь объяснить, но ты и сам подумай. Совпадение сеток есть подтверждение, что проекция карты установлена правильно, и изображение карты не деформировано. Но правильность датума ( т.е правильность. пересчета из Пулково в WGS-84) здесь причём?

Никогда этим не интересовался.
Профи программы всЕ умеют считать дистанцию. Наверно корректно, они же профи, зачем искать формулы отдельно, когда они есть в программах? Опять же, главное понимать что надо и правильно ставить программам задачу.
Меня смущает сам вопрос. К чему он? Зачем нужна дистанция?
Не оставляет подозрение, что где то у тебя есть недопонимание по части топографии.

Ничего не надо делать. Все исходные данные в Lat/Lon, географическая проекция на эллипсоиде WGS-84. Проблемы могут быть с внешними данными. особенно если они в других датумах. А о проекциях надо задуматься только при выводе готовой карты в конкретный прибор.
Ну есть ещё особенные случаи, типа ходят слухи, что Яндекс-космос в нетипичной проекции (специально не пудрю мозги названиями). Решается легко, куски разумного размера соединяем. Ведь проявляется такое искажение на довольно больших площадях.

Про неприкосновенность изначального датума понял уже, оставлю его WGS-84, и собственно я никоим образом не говорил что собираюсь делать и оставлять датум Пулково, спросили зачем я это сделал, я ответил - для проверки проделанной работы с тайлами в DrDepth/склейки в GM, каким способом умел таким и проверил. Там еще косяк обнаружился с загрузкой нескольких тайлов в GM из файла проекта, у некоторых тайлов привязка слетает или непонятно что, а при первичной загрузке такого косяка нет.
Я же с нуля все делаю. В самом первом посте я запросил помощь по модельному софту, но ответа не дождался. А первый результат: я просто клеил полученные тайлы в MapMerge, с ним уже приходилось работать, так там и не преобразовывал результат в Пулково.

Про формулы вычисления дистанции: мы уже закончили про проекции-датумы!
Формулы мне нужны для вычисления параметра dL (м), который является одним из условий записи точки в трек. Еще есть параметр dD.
Оба параметра настраиваются в конфигфайле комплекса. Условием записи текущего измерения является выполнение хоть одного из условий: dL > MIN_DL или dD > MIN_DD.

P.S. Про HDOP записанный в трек: вот он и показывает мне сколько точно первых строк мне нужно убрать, согласитесь эта последовательность наглядна: 100, 50, 16, 16, ... 13, 7.2, ... 0.8, 0.7, .... 0.7.

Не до-понимания могут быть - не страшно, когда есть гуру-отец-основатель! :)

Ща забронзавею
Давайте ка для пользы дела и лучшего взаимопонимания, кой-чего уточним.
Я хоть и бывший электронщик, но аналоговый. Свойства транзисторов , что такое шумы, и как из них вытащить сигнал - это моё. У меня (ещё советское) высшее в области точных измерений.
Поэтому смело высказываю сомнения по поводу шага промеров.
Но хоть от слова кОнтроллер в обморок не падаю, работу сего устройства представляю весьма структурно.
И ничего не понимаю в модельном софте и вообще от программирования очень далёк.
Потому в этом не советчик.
А Вы видимо по образованию прикладной программист?
Если так, нам в принципе трудно найти общий язык. Чтобы понимать друг-друга, надо уходить от профессиональных терминов. Объяснять на уровне смысла.

Это техницизм с неразъясненной терминологией. Можно объяснить смысл? Он наверняка несложен. Кажется я догадываюсь о нём. но не уверен.
В общем мне трудно что-то дальше сказать, не понимаю методику.
Если она есть, надо рассказать. Если нет, надо подумать и создать. Без методики такие вещи не решаются. Вариантов методик может быть много, но они должны быть и должны быть осмысленные. Типа: делаем так, потому что... Тогда будет в чём копаться с целью поиска "узких" мест.
Без целой картинки действий можно обсуждать бесконечно, например:
Не понимаю зачем надо таскать в GM тайлы, созданные в другой программе.
У Вас же есть нормальные цифровые данные вида XYZ, их надо объединить и сгенерировать разом картинку. Чем больше данных в одном массиве, тем лучше. Шум (случайная погрешность измерений) при накоплении данных растет медленней полезного сигнала.

Каждый видит что умеет видеть. Кроме геометрии спутников других источников погрешности нет?
Назову на взлет одну. Захват каждого спутника сопровождается подгонкой частоты канала. Это фазовая автоподстройка, в цепи ФАПЧ есть фильтр с весьма большой постоянной времени. Пока фазовые колебания не устаканятся, что можно сказать про точность?
По поводу датум, проекция.
Это, блин, базовые понятия. Если чувствуете что недопонимаете, стоит разобраться.
Часто вижу как хорошие специалисты в какой то области, вторгаясь в новую для себя область, пытаются решать задачи не КАК НАДО, а КАК ОНИ УМЕЮТ.
Это порочный подход, чреват ошибками и разочарованиями.
Лучше потратить час на разобраться, потом быстро и безошибочно попасть в цель.

Простите за много слов. НЕ удалось сжато мысль донести.

Не надо так кипятиться :)

Конечный результат работы комплекса - карта глубин будет еще долго создаваться, не один сезон, я подозреваю; т.е темы создания карт, топографию, и другие любимые вам предметы мы еще сможем обсудить, а я изучить. Не все же прямо сейчас и в полном объеме. Создание комплекса - хобби, есть и другие дела. Да я пока и не касался темы создания карт, тема топика то о другом, о железке! Это вы тут наехали - мол как? да зачем? мой прогноз! и т.д., а теперь еще и заучить все заставляете шоб от зубов отскакивало, завтра чего доброго дневник попросите в Инет принести. Хе-хе-хе.

Да, программист.

Ну вы же поняли: запись в трек идет не всех измерений от устройств, а только при выполнении одного из условий:
разница глубин в метрах между последним записанным в трек измерением и текущим измерением должна быть больше определенного параметра MIN_DD
ИЛИ
дистанция по воде в метрах между этими же измерениями больше определенного параметра MIN_DL.
Если условия не выполнены, то это измерение не записывается в трек, проверяем следующее измерение.

Изначально это делалось для прореживания записываемых в трек точек по дистанции (вашу "мыльницу с плохим объективом" можете превратить в "зеркалку") и для предотвращения записи лишних точек в трек в стационарном положении (частный случай прореживания). Но потом решил отслеживать резкое изменение глубины и добавил условие по глубине.
Поставьте свои 20м - отфильтруете "фазовые колебания не устаканились", скалы, НЛО над головой.

Окончательно про запись HDOP: если собрать все ваши посты в этой теме в один, то получится сценарий к "фильму-катастрофа" под названием "Повсеместные Ошибки от чего-либо задушили "мыльницу""
Такое впечатление, что треки GPS записываю только я один, а все остальные обладатели GPS забивают им гвозди. Вы всем счастливым обладателям GPS объясняете, почему им не надо записывать треки? Похоже и я скоро до этого дойду, мол что мой трек это не трек, а просто шумы от пролетающего мимо спутника.

Я записываю HDOP, он реально мне помогает отсекать явно ненужное и подозрительное при ручном анализе трека. Если производители GPS модулей будут выдавать наружу "фазовые колебания не устаканились", то я и это буду выводить в трек для последующего анализа. Я еще не изучал бинарные протоколы u-blox и SiRF (с приборами которых я уже столкнулся в своем комплексе), но думаю оценочные параметры "точность" или "погрешность" должны быть, можно и их записывать для изучения и анализа.

Кратенько о тайлах: это особенность DrDepth, там максимальный квадрат для вычисления поверхности - область 5км х 5км или в новых версиях 7х7, но с такими площадями мой комп жутко тормозит. Для ознакомления с программой DrDepth и ее возможностями, для изучения одного из подходов создания карт я сделал такой вариант выгрузки данных - 2х2, это ни о чем не говорит, не о моих намерениях, ни о пробелах в познаниях, ни о не до-понимании.

Не оставляет подозрение, что где то у тебя есть недопонимание по части DrDepth.

Данные в рамках выбранной области (а может и за ее пределами!?) обрабатываются одним массивом, т.е. вся куча треков (о которой я упоминал) загружается в программу перед расчетом. Потом, переключаясь по областям, выполняем расчет по области и сохраняем данные (растр, изолинии, векторный формат вроде есть). Есть подозрение, что на границе областей, там где трек переходит из одной области в другую, могут быть разногласия в рассчитанных данных этих областей, это зависит от алгоритма расчета и его реализации в этой программе. Частично (а может и полностью) этого разногласия на границах областей можно избежать, сделав области перекрывающимися, я так и сделал, теперь осталось при склейке определить есть разногласия на перекрывающихся областях или нет.

В планах изучение возможностей и способов создания карт в программах GM и Surfer, но это в планах. Посмотрим что этот чудо-софт умеет.

P.S.
1) Я не докторскую защищаю.
2) Карту делаю не для забивки свай для подводной АЭС.

dGarry
Давай выбросим жеманство и в деловом тоне продолжим?
Корректно, внимательно и если вопросы заданы, на них надо отвечать, даже если они неудобны.

я же написал выше:

Незнаком, это совсем незнаком. Знаю только что непрофессиональная программа для рыболовов, основно назначение, прямо на воде рисовать картинку глубин в пройденной зоне.
Если можешь дать ссылку для ликбеза, буду благодарен.

А с Сурфером и GM в какой то мере знаком. Знаю, что Сурфер и GM очень любят равномерные сетки данных. Математика такая.
Поэтому вопрос: Зачем ты специально делаешь измерительную сетку неравномерной? Только чтоб экономить память?
Хотя есть один момент интересный, только сейчас в голову пришло. Если пересекаешь крутой склон (возьмём в пределе вертикальный) , надо проводить очень частые измерения. Круг неопределенности GPS реально метров 20 будет в диаметре, но эхолот имеет гораздо лучшее разрешение, грубо говоря 1 метр. Поэтому проводя измерения через 2 метра мы заметим что склон крутой, хотя его местоположение определим с на порядок меньшей точностью.
В смысле топографии результат неудовлетворительный, но пользователю (рыболову) само наличие крутого склона может быть очень важным!

Записывают и делают карты, в силу личных возможностей. Я иногда почитываю раздел на московском форуме. Разные люди. Один, например, утверждает что Сурфер неверно картинку просчитывает, поэтому он изолинии отрисовывает руками. Надо комментировать?


Ещё раз повторяю, HDOP не есть точность или погрешность. это всего лишь коэффициент. т.е. ОТНОСИТЕЛЬНАЯ ВЕЛИЧИНА отражающая ВОЗМОЖНУЮ погрешность от геометрии расположения захваченных спутников. Учитывать этот коэффициент можно, нужно и полезно, но с учетом, что это всего лишь геометрический коэффициент.
Для однократного измерения круг неопределенности будет примерно 20 м в диаметре. Об этом нельзя забывать. более частые измерения создадут только шум для программы просчета. Хотя могут быть нюансы, как в примере со скалой.

Их в приемниках нет. Потому что источники основных погрешностей в самих спутниках, ещё в атмосфере. Спутники и сами о них не знают, потому рассказать не могут. Только когда земной пункт управления расскажет спутнику о его погрешностях, спутник их скорректирует.
На всякий: та погрешность что показывается в некоторых навигаторах, есть мелкое маркетинговое жульничество. Это HDOP, переведенный х.з. как в метры.


Почему не откладывая, взять все проверенные данные, сложить в кучу и не скормить GM. А потом сравнить полученное со склейкой из тайлов DrDepth.
Ну очень интересно сравнить. Может сделаешь? Могу я.


Классическая отмазка
Есть много вариантов перевода на русский язык;
-Нахрен нам уровень и отвес. Делали на глаз и будем делать. А на ихнии небоскрёбы начхать, у нас кругляка полно.
Или совсем откровенный
-Буду делать плохо, потому что учится делать хорошо - лень.

Больше нравится последний. Зачем выдумывать. Мне так много чего лень. Про тот же DrDepth самому инфу искать лень. Потом ещё читать придется. Без шуток. Лень это нормально.

Гуляка

Ссылок не знаю, изучал по хелпу в программе, плюс с программой идут два файла:
boat_tutorial.pdf и lake_tutorial2.pdf, все на английском.


Какая экономия памяти!?, при срабатывании условия по изменению глубины, данные записываются чаще, чем только с условием по дистанции, точек записывается наоборот больше (если рельеф дна сложный). А возможность записывать на SD гигабайты информации.

Условие по глубине добавлено с целью, о которой вы сами додумались ниже.



Правильно!
И не только так, если бы вы настроили MIN_DL = 20м, а MIN_DD = 1м (например), то при пологом дне записывали бы данные не чаще 20м, но как только рельеф дна резко менялся бы, то эти данные о глубине тоже не упустили бы.

Начинаете воспринимать мои ремарки и P.S.ы, когда я говорил про рельеф дна в целом. Даже это - уже результат, результат, который интересен и полезен.
Когда я наконец увидел на картинке, что находится у меня под ногами, то, что от меня было скрыто, я просто просиял от счастья и от проделанной работы. Я увидел рельеф дна на участке несколько кв. км. Какие тут думы об ошибках GPS в 20м, конечно я не думал о них.

Я увидел 2 котловины с перемычкой, теперь я знаю, что они есть, я знаю их форму и направление, я смогу выйти на них с первого раза и любым курсом, я вижу насколько близко и безопасно я могу подойти к берегу и не зацепить воблеры за дно, я вижу склоны в котловины и их ширину, я вижу максимальную глубину котловины и глубину на краях. Если все это с ошибками, то не забываем, что эхолот и GPS то на борту и они работают, т.е. всегда можно сориентироваться на месте.

Про все это в целом (шаг измерений по дистанции и глубине), я еще вчера вечером хотел добавить картинки для рассмотрения методики под другим углом, с иной стороны:
1) из учебников по теме АЦП/ЦАП, сами знаете, там где нарисована синусоида и дискретные отсчеты с разной частотой дискретизации.
Для нашего случая: синусоида - это профиль дна, вместо частоты дискретизации по времени, мы рассматриваем частоту записи точек по дистанции. Потом по этим отсчетам при моделировании работают алгоритмы интерполяции/аппроксимации чтобы получить нашу "синусоиду" (рельеф дна). Процессы измерения и получения результата аналогичны, а суть одна - чем чаще, тем достовернее воспроизводим сигнал (рельеф дна).
2) и вторую картинку: сложный сигнал (рельеф дна), с локальными минимумами/максимами и тема про алгоритмы нахождения локального мин/мах функции. Аналогично: если использовать слишком большую дистанцию, то можно прощелкать не только быстрое изменение глубины (в одну строну, спуск/подъем), но и целиком эту ямку/горку.

Надо выложить картинки для нашей аудитории, они наглядно показывают что к чему, всем понятно будет.

И еще про "ошибки": вот вы все озвучиваете со стороны GPS, а как-то внимание не обращаете на алгоритмы моделирования. Ведь между вашими точками на 20м алгоритм просто напридумывает глубину, вы ее реально не измеряли. Так о каких ошибках GPS тут можно говорить, если программа вам выдумывает все остальное пространство, хоть и используя какие-то методы. Уменьшив дистанцию мы сокращаем "выдумки" о глубине.

2м - может и слишком мало, но не забывайте, комплекс проходил испытания (и еще будет проходить), нагружался разными задачами, 2м это тот минимум, на который я решился в эксперименте, учитывая "ошибки GPS". Ведь с таким параметром я еще получил реальные данные о работе комплекса: успевает или нет процессор все обработать вовремя, будут или нет глюки при частой записи на SD, сколько я получу точек накатав десятки-сотни километров за целый день, возможно ли такие большие треки загрузить в софт, какой получается размер файла трека.
На данном этапе меня интересуют чисто технические возможности/проблемы/ошибки комплекса, а не методы моделирования и получения карт.

Для подобных экспериментов параметры MIN_DL/MIN_DD и сделаны настраиваемыми. Вы, опытный человек, поставите одни значения, я рискну поставить другие. Получим 2 результата, можно и сравнить.



Спасибо, учтем это. Я про это и намекал. Но вывести их в трек для анализа можно.


+


Я тоже серьезно, времени не хватает.
Вот уже несколько дней (из-за интенсивного общения с вами ;) я же вдумчиво читаю что вы пишите, пытаюсь осилить) не могу вечерами начать изучение работы по Bluetooth, а устройство лежит, пылиться уже.

Если дадите ссылку по основным действиям в GM по загрузке накопленных треков и получения из них карты или просто изолиний, то сделаю быстро как смогу (BT еще по-пылится).

P.S.
Да, и если думаете, что я с МК знаком с рождения, а NMEA это мой младший брат, то это не так, буквально почти все пришлось осваивать с нуля, и технику и язык программирования и стандарты, интерфейсы, протоколы, софт. Я эхолот то "увидел" несколько лет назад :)

Забыл про важный момент - сетку измерений.

1) В комплексе сложно получить равномерную сетку по треку. Опишу как смогу. Накопление измерений напрямую зависит от интервала периодичности поступления данных от устройств. Для простоты, пример записи трека без Эхолота. Пусть данные с GPS приходят с частотой 1Гц, пусть процессор успевает за этот период все сделать и записать данные, он готов принять следующие данные от устройства (не пропустив их). Пока все хорошо, записываем 1 раз в секунду (А что если процессор не успел к след. приему данных?). Но за эту секунду мы проходим какой-то путь, который зависит от скорости нашего движения. Следовательно, для получения равномерной сетки (одинаковой дистанции между точками) мы должны двигаться с определенной постоянной скоростью, что на практике не применимо!

2) А двухмерную равномерную (именно СЕТКУ) получить вообще сложно. Параллельно накатывать треки можно (Но если я совмещаю троллинг и измерения, то уже никак.). Но где гарантия о равном удалении параллельных треков, да и их параллельности, начала точек отсчета?

3) Так вот, специально делать равномерную сетку при измерениях не надо, раз это так сложно. Это как раз и сделает за вас модельный софт (тот который работает с сеткой), опять интерполяция В некоторых программах можно задать шаг сетки, а в некоторых нет.

P.S. Потом озвучу реальную проблему ошибки измерения XYZ от двух устройств, связанную с асинхронностью поступления данных от устройств.

ОК. появилось понимание, согласен на 99,9.

Один момент меня смущает.
Смущает, потому что я ни грамма не математик.
Надо бы картинку нарисовать, но лень. Если будет непонятно, нарисую.

Несколько исходных цифр, цифры не точные, оценочные:
1. Диаметр круга неопределенности местоположения 20м с доверительной вероятностью 0,95.
2. Диаметр круга на дне, глубину которого эхолот усредняет 1м (понятно что совсем условно, зависит от угла луча и глубины)
3. Полная погрешность измерения глубины 0,2м (0,1 шаг, ещё один шаг наброшен на всё остальное).

Движемся над скалой, шаг измерения 2м.
Предположим реальная глубина (в метрах) меняется так ...10-10-6-2-6-10-10...
Предположим что нет никаких запаздываний и размазываний данных от эхолота, сигнал GPS каким то чудесным образом синхронизирован с эхолотом и времени на его обработку не тратилось.
Но неопределенность 20 метровая была!
И получилось что координаты всех этих 7 промеров одинаковы. Маловероятно, но вероятно! Также как вероятно, что промеры будут перепутаны

Не могу понять, как GM будет обрабатывать такие данные.
Экспериметнуть что ли

Если именно для этого примера, где координаты Lat, Lon одинаковы для этих N промеров:
то мой алгоритм в комплексе запишет первое измерение, а все последующие N-1 измерений пройдут мимо кассы, т.к. dL между первым записанным измерением и последующими = 0, а MIN_DL = 2м. Так будет во всех случаях, пока dL не выйдет за ограничение MIN_DL.

Но в таком раскладе этот камень потеряется ещё на уровне данных!